Valószínűleg már az ősember is birkózott (medvével, mamuttal), hiszen kerülhetett olyan helyzetekbe, hogy puszta kézzel kellett megvédenie magát.

Az i. e. 4-3. évezredből származnak az első bizonyítékok Mezopotámiából. A sumérok az újév tiszteletére versenyeket rendeztek, ahol a versenyszámok között már megtaláljuk a birkózást.

A virtuskodás velünk született tulajdonságunk a birkózás korai elterjedése az emberi természetben keresendő. Az egyiptomi sírrajzokon a mai szabadfogású birkózás 450 technikai fogását szemlélhetjük meg.

A görög testkultúrának szerves részét képezte a birkózás. Űzték a görögök a szabad- és kötöttfogású változatát is. I. e. 708-ban szerepelt először a birkózás önálló olimpia számként. Az első szabadfogású birkózó bajnok a spártai Eurübatosz volt. A leghíresebb görög pedig Milon, akitől hat olimpián keresztül nem lehetett elvenni bajnoki címét.

A görögök meztelen testtel űzték a birkózást, hogy alkalmatlan bő ruhájuk ne akadályozza őket. De tették ezt azért is, hogy szép testük példaként szolgáljon a kevésbé formás testűeknek. Testüket beolajozták, és homokkal hintették be. A beolajozott test azonban csúszott, emiatt a birkózáskor nagyobb erőre és ügyességre volt szükségük, hogy az ellenfél testét meg tudják ragadni.

Mi volt a szerepe ennek? A harc közben az ilyen megedzett ujjak könnyebben bántak el a ruhában küzdő ellenféllel.

A pentatlon utolsó száma abban különbözött a birkózó versenyektől, hogy itt a „kötöttfogású” birkózás szabályai éltek. Az ellenfelet csak derékon felül lehetett megfogni és nem volt küzdelem lenti helyzetből. Leghíresebb kötöttfogású birkózóként a szintén spártai Philambrotoszt említik, akit három olimpián kiáltottak ki győztesnek.

A birkózás harmadik fajtája, a pankration i. e. 648-ban emelkedett az olimpiai versenyszámok közé. Itt aztán semmilyen szabály sem érvényesült! A küzdelem addig tartott, amíg a versenyzők erővel bírták. A győztes úgy derült ki, hogy ki lett, hogy az egyik versenyző elismerte, hogy legyőzték. És tudják ki volt a paradoxonikosz, vagyis a csodagyőztes? Aki a birkózásban és a pankrációban is győzött.

A rómaiaknál már nem a birkózás sportszerűsége, hanem a szórakoztató jellege dominál. Cirkuszi és katonai rendezvényeken láthatunk birkózókat, akik minden szabályt felrúgva, sokszor nagy fájdalmakat okozva küzdenek egymással.

A középkorban is a katonai kiképzés részét képezte a birkózás. A 15. századra pedig kialakultak a birkózás különféle népi fajtái, ahogyan azt a Magyar Sport Enciklopédiájából megtudhatjuk: „a svájci Schwingen, az osztrák Rangel, a grúz csidoba, a mongol barilda, a perzsa koati, a török karakudzsak és pelivan és a japán szumó stb.”

A 18-19. században ismét a cirkuszok műsorán találkozunk birkózó számokkal. Európában a kötöttfogású birkózás terjed el, míg Amerikában a szabadfogású, ahol szabad az ellenfelet derékon alul megfogni, gáncsolni és valamennyi akció közben megengedett a láb cselekvő használata. A kor leghíresebb birkózói: az orosz Iván Poddubnij, a lengyel Ulászló Putlasinsky, a francia Paul Pous, az amerikai Frank Goutch és a magyar Czája testvérek.

A 19. század teremti meg a modern birkózás alapjait, s benne a francia mesterek Rigal, Doublier és Christol, akik hivatásos versenyzőként lépnek fel Európa cirkuszaiban. Az első újkori olimpia műsorán már szerepel a birkózás, de az európai hagyományok szerint csak a kötöttfogású. Nincs meghatározva a küzdelem ideje és a versenyzők nincsenek súlycsoportokra osztva.